机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2012年
6期
30-32,36
,共4页
尹小琴%赵广红%凌乐军%马履中
尹小琴%趙廣紅%凌樂軍%馬履中
윤소금%조엄홍%릉악군%마리중
并联机构%单开链%运动学%奇异位形
併聯機構%單開鏈%運動學%奇異位形
병련궤구%단개련%운동학%기이위형
根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构.运用封闭矢量多边形投影法建立了该并联机构的运动学模型,得出了基于Jacobian矩阵形式的机构运动学输入输出方程.采用Jacobian代数法对机构的奇异位形进行分析,得出机构可能出现奇异位形的类型和条件.通过ADAMS虚拟样机的模拟和仿真,验证理论分析方法和相关结论的正确性,为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障.
根據併聯機器人機構結構綜閤理論,以單開鏈支路為單元,改進瞭一種能實現空間一維移動和一維轉動的二自由度併聯機構.運用封閉矢量多邊形投影法建立瞭該併聯機構的運動學模型,得齣瞭基于Jacobian矩陣形式的機構運動學輸入輸齣方程.採用Jacobian代數法對機構的奇異位形進行分析,得齣機構可能齣現奇異位形的類型和條件.通過ADAMS虛擬樣機的模擬和倣真,驗證理論分析方法和相關結論的正確性,為將該併聯機構用作中醫推拿機器人的末耑執行器,有效完成多種推拿動作提供重要保障.
근거병련궤기인궤구결구종합이론,이단개련지로위단원,개진료일충능실현공간일유이동화일유전동적이자유도병련궤구.운용봉폐시량다변형투영법건립료해병련궤구적운동학모형,득출료기우Jacobian구진형식적궤구운동학수입수출방정.채용Jacobian대수법대궤구적기이위형진행분석,득출궤구가능출현기이위형적류형화조건.통과ADAMS허의양궤적모의화방진,험증이론분석방법화상관결론적정학성,위장해병련궤구용작중의추나궤기인적말단집행기,유효완성다충추나동작제공중요보장.
