小型微型计算机系统
小型微型計算機繫統
소형미형계산궤계통
MINI-MICRO SYSTEMS
2012年
12期
2749-2752
,共4页
机器手臂%路径规划%直接定位%最优化控制%非线性规划
機器手臂%路徑規劃%直接定位%最優化控製%非線性規劃
궤기수비%로경규화%직접정위%최우화공제%비선성규화
为了使机器人在完成对接(Rendezvous)任务的同时让能耗达到最优,提出一种通过直接配置非线性规划法(DCNLP)来实现五连杆机器手臂能耗最优化的控制方法.使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程,并借助符号运算推导相应公式；利用最优化控制的必要条件(Necessary Conditions)来规范最优指标,因是最优控制,求解过程必定遭遇“两端点边界值问题(Two-point Boundary-valued Problem)”,本文引入DCNLP法将最优控制问题离散化为非线性规划问题；最后利用非线性规划法求得问题的最优解;仿真结果表明DCNLP对初值估计精度要求不高,鲁棒性好,寻优能力强.
為瞭使機器人在完成對接(Rendezvous)任務的同時讓能耗達到最優,提齣一種通過直接配置非線性規劃法(DCNLP)來實現五連桿機器手臂能耗最優化的控製方法.使用Euler-Lagrange公式描述機器手臂的動力學方程,併藉助符號運算推導相應公式；利用最優化控製的必要條件(Necessary Conditions)來規範最優指標,因是最優控製,求解過程必定遭遇“兩耑點邊界值問題(Two-point Boundary-valued Problem)”,本文引入DCNLP法將最優控製問題離散化為非線性規劃問題；最後利用非線性規劃法求得問題的最優解;倣真結果錶明DCNLP對初值估計精度要求不高,魯棒性好,尋優能力彊.
위료사궤기인재완성대접(Rendezvous)임무적동시양능모체도최우,제출일충통과직접배치비선성규화법(DCNLP)래실현오련간궤기수비능모최우화적공제방법.사용Euler-Lagrange공식묘술궤기수비적동역학방정,병차조부호운산추도상응공식；이용최우화공제적필요조건(Necessary Conditions)래규범최우지표,인시최우공제,구해과정필정조우“량단점변계치문제(Two-point Boundary-valued Problem)”,본문인입DCNLP법장최우공제문제리산화위비선성규화문제；최후이용비선성규화법구득문제적최우해;방진결과표명DCNLP대초치고계정도요구불고,로봉성호,심우능력강.
