计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
12期
229-233
,共5页
轨迹%栅格%路径跟踪%移动机器人
軌跡%柵格%路徑跟蹤%移動機器人
궤적%책격%로경근종%이동궤기인
研究移动机器人运动规划问题.为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分.在路径规划时,对栅格环境设定机器人的假想窗口栅格,并根据假想窗口和环境信息的可信度,设定实现环境信息优化的路径规划策略.根据机器人的运动学模型推导出机器人的运动控制律,以实现问题的求解.最后对运动规划方法进行了仿真验证,仿真结果证明了控制律的有效性.
研究移動機器人運動規劃問題.為實現機器人獨立自主地完成任務行為,提齣瞭一種利用柵格法對移動機器人運動進行規劃,算法將運動規劃分解為路徑規劃和運動控製兩部分.在路徑規劃時,對柵格環境設定機器人的假想窗口柵格,併根據假想窗口和環境信息的可信度,設定實現環境信息優化的路徑規劃策略.根據機器人的運動學模型推導齣機器人的運動控製律,以實現問題的求解.最後對運動規劃方法進行瞭倣真驗證,倣真結果證明瞭控製律的有效性.
연구이동궤기인운동규화문제.위실현궤기인독립자주지완성임무행위,제출료일충이용책격법대이동궤기인운동진행규화,산법장운동규화분해위로경규화화운동공제량부분.재로경규화시,대책격배경설정궤기인적가상창구책격,병근거가상창구화배경신식적가신도,설정실현배경신식우화적로경규화책략.근거궤기인적운동학모형추도출궤기인적운동공제률,이실현문제적구해.최후대운동규화방법진행료방진험증,방진결과증명료공제률적유효성.
