系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
11期
2303-2308
,共6页
祁晓明%魏瑞轩%沈东%王树磊
祁曉明%魏瑞軒%瀋東%王樹磊
기효명%위서헌%침동%왕수뢰
无人机%协同搜索%贝叶斯理论%信息熵
無人機%協同搜索%貝葉斯理論%信息熵
무인궤%협동수색%패협사이론%신식적
unmanned aerial vehicle (UAV)%cooperative search%Bayesian theory%information entropy
多架无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索是多无人机协同的一个重要研究方向.多架UAV同时对一个未知区域进行搜索,目的就是大量获取搜索区域的信息,确定目标存在的具体位置.提出了一种基于贝叶斯理论的多UAV鲁棒协同搜索方法,首先建立搜索环境的数学模型,然后考虑到UAV传感器测量的不确定性以及环境自身的不确定性,引入鲁棒性能参数以提高系统的抗干扰性以及稳定性,最后对目标函数进行优化求解,从而引导UAV在区域中进行搜索.通过仿真结果验证了所提方法的有效性.
多架無人機(unmanned aerial vehicle,UAV)協同搜索是多無人機協同的一箇重要研究方嚮.多架UAV同時對一箇未知區域進行搜索,目的就是大量穫取搜索區域的信息,確定目標存在的具體位置.提齣瞭一種基于貝葉斯理論的多UAV魯棒協同搜索方法,首先建立搜索環境的數學模型,然後攷慮到UAV傳感器測量的不確定性以及環境自身的不確定性,引入魯棒性能參數以提高繫統的抗榦擾性以及穩定性,最後對目標函數進行優化求解,從而引導UAV在區域中進行搜索.通過倣真結果驗證瞭所提方法的有效性.
다가무인궤(unmanned aerial vehicle,UAV)협동수색시다무인궤협동적일개중요연구방향.다가UAV동시대일개미지구역진행수색,목적취시대량획취수색구역적신식,학정목표존재적구체위치.제출료일충기우패협사이론적다UAV로봉협동수색방법,수선건립수색배경적수학모형,연후고필도UAV전감기측량적불학정성이급배경자신적불학정성,인입로봉성능삼수이제고계통적항간우성이급은정성,최후대목표함수진행우화구해,종이인도UAV재구역중진행수색.통과방진결과험증료소제방법적유효성.
