振动与冲击
振動與遲擊
진동여충격
JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK
2012年
24期
88-92,97
,共6页
杜敬利%崔传贞%段清娟%保宏
杜敬利%崔傳貞%段清娟%保宏
두경리%최전정%단청연%보굉
索牵引机器人%时变系统%动力学%轨迹跟踪%振动抑制
索牽引機器人%時變繫統%動力學%軌跡跟蹤%振動抑製
색견인궤기인%시변계통%동역학%궤적근종%진동억제
现有索牵引并联机器人研究中,大多没有考虑柔索振动对系统运行精度的影响.为此,提出一种适用于慢速运动的索牵引并联机器人动力学模型,模型中将柔索的运动分解为稳态运动与小幅振动两部分.系统的期望运动可由柔索的稳态运动来实现,柔索偏离稳态位置的运动可由对应的小幅振动来描述.针对稳态运动和小幅振动分别设计了相应的控制器,稳态运动的控制器保证系统可按期望的轨迹运行,小幅振动的控制器则用来抑制柔索在运动过程中出现的振动,这种振动是不希望出现的.最后,给出了一个数值算例来验证本文动力学模型及控制算法的有效性.
現有索牽引併聯機器人研究中,大多沒有攷慮柔索振動對繫統運行精度的影響.為此,提齣一種適用于慢速運動的索牽引併聯機器人動力學模型,模型中將柔索的運動分解為穩態運動與小幅振動兩部分.繫統的期望運動可由柔索的穩態運動來實現,柔索偏離穩態位置的運動可由對應的小幅振動來描述.針對穩態運動和小幅振動分彆設計瞭相應的控製器,穩態運動的控製器保證繫統可按期望的軌跡運行,小幅振動的控製器則用來抑製柔索在運動過程中齣現的振動,這種振動是不希望齣現的.最後,給齣瞭一箇數值算例來驗證本文動力學模型及控製算法的有效性.
현유색견인병련궤기인연구중,대다몰유고필유색진동대계통운행정도적영향.위차,제출일충괄용우만속운동적색견인병련궤기인동역학모형,모형중장유색적운동분해위은태운동여소폭진동량부분.계통적기망운동가유유색적은태운동래실현,유색편리은태위치적운동가유대응적소폭진동래묘술.침대은태운동화소폭진동분별설계료상응적공제기,은태운동적공제기보증계통가안기망적궤적운행,소폭진동적공제기칙용래억제유색재운동과정중출현적진동,저충진동시불희망출현적.최후,급출료일개수치산례래험증본문동역학모형급공제산법적유효성.
