机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2013年
6期
66-69
,共4页
方向余弦矩阵(DCM)%欧拉角%四元数%仿人机器手%微机电系统
方嚮餘絃矩陣(DCM)%歐拉角%四元數%倣人機器手%微機電繫統
방향여현구진(DCM)%구랍각%사원수%방인궤기수%미궤전계통
direction cosine matrix(DCM)%Euler angles%quaternion%humanoid robot%MEMS
为了实现对仿人机器人手臂的三维运动姿态进行测量分析,利用MTi姿态测量系统对机器手抓取物体运动姿态的测量,通过对MTi输出的姿态数据进行分析,观察抓取过程中不同的运动姿态,机器手的加速度、角加速度以及在磁场坐标中的位置变化,实现对仿人机器人手臂的抓取物体的三维运动姿态进行测量分析,获取准确的运动姿态方位角.为机器手抓取物体的轨迹规划和提高抓取成功率提供试验基础.
為瞭實現對倣人機器人手臂的三維運動姿態進行測量分析,利用MTi姿態測量繫統對機器手抓取物體運動姿態的測量,通過對MTi輸齣的姿態數據進行分析,觀察抓取過程中不同的運動姿態,機器手的加速度、角加速度以及在磁場坐標中的位置變化,實現對倣人機器人手臂的抓取物體的三維運動姿態進行測量分析,穫取準確的運動姿態方位角.為機器手抓取物體的軌跡規劃和提高抓取成功率提供試驗基礎.
위료실현대방인궤기인수비적삼유운동자태진행측량분석,이용MTi자태측량계통대궤기수조취물체운동자태적측량,통과대MTi수출적자태수거진행분석,관찰조취과정중불동적운동자태,궤기수적가속도、각가속도이급재자장좌표중적위치변화,실현대방인궤기인수비적조취물체적삼유운동자태진행측량분석,획취준학적운동자태방위각.위궤기수조취물체적궤적규화화제고조취성공솔제공시험기출.
