计算技术与自动化
計算技術與自動化
계산기술여자동화
COMPUTING TECHNOLOGY AND AUTOMATION
2012年
4期
21-25
,共5页
区域极点配置%稳定性%机器人手臂
區域極點配置%穩定性%機器人手臂
구역겁점배치%은정성%궤기인수비
针对一类线性系统的区域极点配置的稳定问题,以机器人手臂为研究对象,对被控对象进行相关描述并且建立运动模型.给出线性系统区域极点配置在机器人手臂的运动模型稳定中的重要结论.利用LMI求解出控制器,并例举一个具体实例通过计算机仿真证实结论的正确有效性,通过分析得出区域极点配置的控制方式较精确极点配置的控制方式在稳定性特征上能够更好的控制系统,使得系统满足静态与动态特性.
針對一類線性繫統的區域極點配置的穩定問題,以機器人手臂為研究對象,對被控對象進行相關描述併且建立運動模型.給齣線性繫統區域極點配置在機器人手臂的運動模型穩定中的重要結論.利用LMI求解齣控製器,併例舉一箇具體實例通過計算機倣真證實結論的正確有效性,通過分析得齣區域極點配置的控製方式較精確極點配置的控製方式在穩定性特徵上能夠更好的控製繫統,使得繫統滿足靜態與動態特性.
침대일류선성계통적구역겁점배치적은정문제,이궤기인수비위연구대상,대피공대상진행상관묘술병차건립운동모형.급출선성계통구역겁점배치재궤기인수비적운동모형은정중적중요결론.이용LMI구해출공제기,병례거일개구체실례통과계산궤방진증실결론적정학유효성,통과분석득출구역겁점배치적공제방식교정학겁점배치적공제방식재은정성특정상능구경호적공제계통,사득계통만족정태여동태특성.
