组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
11期
85-87,91
,共4页
磁悬浮永磁直线电动机%不确定性系统%非脆弱控制%线性矩阵不等式
磁懸浮永磁直線電動機%不確定性繫統%非脆弱控製%線性矩陣不等式
자현부영자직선전동궤%불학정성계통%비취약공제%선성구진불등식
magnetic levitation linear motor%uncertain system%non-fragile control%LMI
由于磁悬浮永磁直线电机伺服系统数学模型参数存在摄动,并且其控制器参数也存在摄动,因此,基于线性矩阵不等式(LMI)理论,提出设计非脆弱鲁棒控制器来抑制被控对象以及控制器参数摄动.首先,采用矢量控制方法中的id=0控制策略,把非线性系统解耦成独立的线性电流子系统和速度子系统,进而,通过构造Lyapunov函数,得到磁悬浮直线伺服系统渐近稳定的条件.其次,根据H∞性能指标与线性矩阵不等式的等价性,将控制器设计转化为对LMI的求解,推导出满足H∞性能指标的参数不确定性磁悬浮直线伺服系统控制器.最后,对自行设计的具有参数不确定性磁悬浮直线伺服系统进行仿真研究,结果表明在系统模型和控制器中同时存在不确定性因素时,鲁棒非脆弱H∞控制器能够保证系统的稳定和满足性能指标.
由于磁懸浮永磁直線電機伺服繫統數學模型參數存在攝動,併且其控製器參數也存在攝動,因此,基于線性矩陣不等式(LMI)理論,提齣設計非脆弱魯棒控製器來抑製被控對象以及控製器參數攝動.首先,採用矢量控製方法中的id=0控製策略,把非線性繫統解耦成獨立的線性電流子繫統和速度子繫統,進而,通過構造Lyapunov函數,得到磁懸浮直線伺服繫統漸近穩定的條件.其次,根據H∞性能指標與線性矩陣不等式的等價性,將控製器設計轉化為對LMI的求解,推導齣滿足H∞性能指標的參數不確定性磁懸浮直線伺服繫統控製器.最後,對自行設計的具有參數不確定性磁懸浮直線伺服繫統進行倣真研究,結果錶明在繫統模型和控製器中同時存在不確定性因素時,魯棒非脆弱H∞控製器能夠保證繫統的穩定和滿足性能指標.
유우자현부영자직선전궤사복계통수학모형삼수존재섭동,병차기공제기삼수야존재섭동,인차,기우선성구진불등식(LMI)이론,제출설계비취약로봉공제기래억제피공대상이급공제기삼수섭동.수선,채용시량공제방법중적id=0공제책략,파비선성계통해우성독립적선성전류자계통화속도자계통,진이,통과구조Lyapunov함수,득도자현부직선사복계통점근은정적조건.기차,근거H∞성능지표여선성구진불등식적등개성,장공제기설계전화위대LMI적구해,추도출만족H∞성능지표적삼수불학정성자현부직선사복계통공제기.최후,대자행설계적구유삼수불학정성자현부직선사복계통진행방진연구,결과표명재계통모형화공제기중동시존재불학정성인소시,로봉비취약H∞공제기능구보증계통적은정화만족성능지표.
