组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
11期
58-60
,共3页
机械臂控制器%非线性补偿法%动力学分析%工业机器人
機械臂控製器%非線性補償法%動力學分析%工業機器人
궤계비공제기%비선성보상법%동역학분석%공업궤기인
manipulator controller%nonlinear compensation method%dynamics analysis%industrial robot
基于期望轨迹非线性补偿方法是一种在机械臂伺服控制律的增加非线性补偿项,用于抵消机械臂动力学的非线性项的一种机械臂控制方法.首先,给出机械臂动力学方程的一般形式及其分析.然后详细介绍基于期望轨迹非线性补偿方法的控制原理,并给出其控制律的数学描述以及闭环动力学方程.讨论基于期望轨迹非线性补偿方法控制器的优点,并使用李雅普诺夫方法以及LaSalle定理对控制器的稳定性进行证明.最后,使用基于期望轨迹非线性补偿方法的控制律,对PUMA560型机械臂的前三关节进行正动力学仿真,并给出仿真结果.
基于期望軌跡非線性補償方法是一種在機械臂伺服控製律的增加非線性補償項,用于牴消機械臂動力學的非線性項的一種機械臂控製方法.首先,給齣機械臂動力學方程的一般形式及其分析.然後詳細介紹基于期望軌跡非線性補償方法的控製原理,併給齣其控製律的數學描述以及閉環動力學方程.討論基于期望軌跡非線性補償方法控製器的優點,併使用李雅普諾伕方法以及LaSalle定理對控製器的穩定性進行證明.最後,使用基于期望軌跡非線性補償方法的控製律,對PUMA560型機械臂的前三關節進行正動力學倣真,併給齣倣真結果.
기우기망궤적비선성보상방법시일충재궤계비사복공제률적증가비선성보상항,용우저소궤계비동역학적비선성항적일충궤계비공제방법.수선,급출궤계비동역학방정적일반형식급기분석.연후상세개소기우기망궤적비선성보상방법적공제원리,병급출기공제률적수학묘술이급폐배동역학방정.토론기우기망궤적비선성보상방법공제기적우점,병사용리아보낙부방법이급LaSalle정리대공제기적은정성진행증명.최후,사용기우기망궤적비선성보상방법적공제률,대PUMA560형궤계비적전삼관절진행정동역학방진,병급출방진결과.
