机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
11期
57-60,65
,共5页
王品%王世恩%李洪斌%顾九春
王品%王世恩%李洪斌%顧九春
왕품%왕세은%리홍빈%고구춘
RRCCR机构%位移分析%对偶四元数%欧拉公式
RRCCR機構%位移分析%對偶四元數%歐拉公式
RRCCR궤구%위이분석%대우사원수%구랍공식
RRCCR mechanism%displacement analysis%dual quaternion algorithm%Euler formula
为了对空间五杆RRCCR机构的位移分析进行研究,采用对偶四元数进行建模,根据矢量间的几何关系推导出只含有4个对偶角的封闭方程.展开封闭方程,寻找关系式,分解对偶数的初级部和对偶部,通过符号计算,消去两个对偶角,导出含有输入角和输出角的一元八次输入输出方程,最后求出其余变量.通过数字实例进行验证,表明了空间五杆RRCCR机构位移分析的解析解个数是8个.
為瞭對空間五桿RRCCR機構的位移分析進行研究,採用對偶四元數進行建模,根據矢量間的幾何關繫推導齣隻含有4箇對偶角的封閉方程.展開封閉方程,尋找關繫式,分解對偶數的初級部和對偶部,通過符號計算,消去兩箇對偶角,導齣含有輸入角和輸齣角的一元八次輸入輸齣方程,最後求齣其餘變量.通過數字實例進行驗證,錶明瞭空間五桿RRCCR機構位移分析的解析解箇數是8箇.
위료대공간오간RRCCR궤구적위이분석진행연구,채용대우사원수진행건모,근거시량간적궤하관계추도출지함유4개대우각적봉폐방정.전개봉폐방정,심조관계식,분해대우수적초급부화대우부,통과부호계산,소거량개대우각,도출함유수입각화수출각적일원팔차수입수출방정,최후구출기여변량.통과수자실례진행험증,표명료공간오간RRCCR궤구위이분석적해석해개수시8개.
