机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
11期
42-46
,共5页
并联机构%运动学反解%工作空间%参数优化
併聯機構%運動學反解%工作空間%參數優化
병련궤구%운동학반해%공작공간%삼수우화
parallel mechanism%inverse kinematic%work-space%parameters optimization
以6自由度3-UrPS并联机构为研究对象,建立其运动学反解方程,并给出机构的主要约束条件.推导出机构可达工作空间的表达式,分析了主要结构参数对工作空间几何性质的影响,利用三维边界搜索法,绘制该并联机构定姿态工作空间三维实体图和截面图.最后以工作空间体积为优化目标,获得结构参数对工作空间体积的影响关系曲线.在机构整体尺寸基本不变的情况下使工作空间体积增大28％,达到优化机构参数的目的.
以6自由度3-UrPS併聯機構為研究對象,建立其運動學反解方程,併給齣機構的主要約束條件.推導齣機構可達工作空間的錶達式,分析瞭主要結構參數對工作空間幾何性質的影響,利用三維邊界搜索法,繪製該併聯機構定姿態工作空間三維實體圖和截麵圖.最後以工作空間體積為優化目標,穫得結構參數對工作空間體積的影響關繫麯線.在機構整體呎吋基本不變的情況下使工作空間體積增大28％,達到優化機構參數的目的.
이6자유도3-UrPS병련궤구위연구대상,건립기운동학반해방정,병급출궤구적주요약속조건.추도출궤구가체공작공간적표체식,분석료주요결구삼수대공작공간궤하성질적영향,이용삼유변계수색법,회제해병련궤구정자태공작공간삼유실체도화절면도.최후이공작공간체적위우화목표,획득결구삼수대공작공간체적적영향관계곡선.재궤구정체척촌기본불변적정황하사공작공간체적증대28％,체도우화궤구삼수적목적.
