机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2013年
11期
1358-1361,1378
,共5页
Mecanum轮%全向移动%移动机器人
Mecanum輪%全嚮移動%移動機器人
Mecanum륜%전향이동%이동궤기인
Mecanum wheel%omni-direction mobility%moving robot
为了实现在有限空间内对机器人的位置进行精确控制的目的,设计了Mecanum三轮全向移动平台.通过分析滚子的几何模型,建立了滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程.根据滚子的参数模型得到了全向移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程,完成了全向移动平台控制系统的设计.在此基础上制作了Mecanum三轮全向移动平台,并进行了运动性能试验.Mecanum三轮全向移动平台可以实现3个互成120°的直线移动和绕自身中心旋转的正、反方向运动,在轮式移动机构中其全向移动能力具有明显优势.研究结果表明:该移动平台运动方式灵活,能够在狭窄空间中实现精确定位、原地调整姿态和在二维平面上自由运动.
為瞭實現在有限空間內對機器人的位置進行精確控製的目的,設計瞭Mecanum三輪全嚮移動平檯.通過分析滾子的幾何模型,建立瞭滾子輪廓麵參數方程和軸截型麯線方程.根據滾子的參數模型得到瞭全嚮移動平檯速度和Mecanum輪角速度之間的關繫方程,完成瞭全嚮移動平檯控製繫統的設計.在此基礎上製作瞭Mecanum三輪全嚮移動平檯,併進行瞭運動性能試驗.Mecanum三輪全嚮移動平檯可以實現3箇互成120°的直線移動和繞自身中心鏇轉的正、反方嚮運動,在輪式移動機構中其全嚮移動能力具有明顯優勢.研究結果錶明:該移動平檯運動方式靈活,能夠在狹窄空間中實現精確定位、原地調整姿態和在二維平麵上自由運動.
위료실현재유한공간내대궤기인적위치진행정학공제적목적,설계료Mecanum삼륜전향이동평태.통과분석곤자적궤하모형,건립료곤자륜곽면삼수방정화축절형곡선방정.근거곤자적삼수모형득도료전향이동평태속도화Mecanum륜각속도지간적관계방정,완성료전향이동평태공제계통적설계.재차기출상제작료Mecanum삼륜전향이동평태,병진행료운동성능시험.Mecanum삼륜전향이동평태가이실현3개호성120°적직선이동화요자신중심선전적정、반방향운동,재륜식이동궤구중기전향이동능력구유명현우세.연구결과표명:해이동평태운동방식령활,능구재협착공간중실현정학정위、원지조정자태화재이유평면상자유운동.
