CAJ | 학술논문

针对RoboCup中型组足球机器人在比赛过程中,被动式控球机构不具备断球功能、持球不稳定,以及带球不能进行小角度转弯等问题,将红外传感技术与机电一体化技术应用到中型足球机器人控球机构中,设计了基于Atmega128的主动式控球机构,通过串口从上位机读取机器人的行进姿态,结合红外传感器探测到的控球区域信息,选择了左右持球臂传动电机的控制方式,实现了比赛过程中机器人的断球、带球转身和持球等关键技术.采用模块化架构理念,设计了DC-DC电源电路、红外传感器电路、空心杯直流电机驱动电路、持球臂机械构件以及系统软件.实验结果表明,中型足球机器人控球系统的输出电压、PWM波、红外探测距离等参数误差均小于2％,Rising Sun机器人在实际比赛中的有效控球时间达到了56％.
침대RoboCup중형조족구궤기인재비새과정중,피동식공구궤구불구비단구공능、지구불은정,이급대구불능진행소각도전만등문제,장홍외전감기술여궤전일체화기술응용도중형족구궤기인공구궤구중,설계료기우Atmega128적주동식공구궤구,통과천구종상위궤독취궤기인적행진자태,결합홍외전감기탐측도적공구구역신식,선택료좌우지구비전동전궤적공제방식,실현료비새과정중궤기인적단구、대구전신화지구등관건기술.채용모괴화가구이념,설계료DC-DC전원전로、홍외전감기전로、공심배직류전궤구동전로、지구비궤계구건이급계통연건.실험결과표명,중형족구궤기인공구계통적수출전압、PWM파、홍외탐측거리등삼수오차균소우2％,Rising Sun궤기인재실제비새중적유효공구시간체도료56％.