船电技术
船電技術
선전기술
2013年
11期
4-7
,共4页
水下航行器%操纵控制%模糊PID%仿真
水下航行器%操縱控製%模糊PID%倣真
수하항행기%조종공제%모호PID%방진
水下航行器的操纵控制是较难控制的系统,其非线性强,惯性大,模型不确定.传统PID控制已经不能适应这种复杂对象的控制.模糊控制引入了人的思维及专家的经验,能够很好的弥补PID控制的不足.本文研究的Fuzzy PI+ Fuzzy ID型控制器结合了PID控制与模糊控制的优点,它根据误差的变化实时调整PID的参数,以达到良好的控制效果.仿真试验表明,Fuzzy PI +Fuzzy ID型控制器反应速度快,超调量小,过渡时间短,鲁棒性好,可以适用于水下航行器的操纵控制.
水下航行器的操縱控製是較難控製的繫統,其非線性彊,慣性大,模型不確定.傳統PID控製已經不能適應這種複雜對象的控製.模糊控製引入瞭人的思維及專傢的經驗,能夠很好的瀰補PID控製的不足.本文研究的Fuzzy PI+ Fuzzy ID型控製器結閤瞭PID控製與模糊控製的優點,它根據誤差的變化實時調整PID的參數,以達到良好的控製效果.倣真試驗錶明,Fuzzy PI +Fuzzy ID型控製器反應速度快,超調量小,過渡時間短,魯棒性好,可以適用于水下航行器的操縱控製.
수하항행기적조종공제시교난공제적계통,기비선성강,관성대,모형불학정.전통PID공제이경불능괄응저충복잡대상적공제.모호공제인입료인적사유급전가적경험,능구흔호적미보PID공제적불족.본문연구적Fuzzy PI+ Fuzzy ID형공제기결합료PID공제여모호공제적우점,타근거오차적변화실시조정PID적삼수,이체도량호적공제효과.방진시험표명,Fuzzy PI +Fuzzy ID형공제기반응속도쾌,초조량소,과도시간단,로봉성호,가이괄용우수하항행기적조종공제.
