北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2013年
6期
581-585
,共5页
并联机器人%旋量%指数积%运动学
併聯機器人%鏇量%指數積%運動學
병련궤기인%선량%지수적%운동학
parallel robot%screw%exponential product%kinematics
对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性.作者采用基于旋量理论的指数积,只需建立惯性坐标系{S}和工具坐标系{T}两个坐标系,使得运动学模型更为简单,且具有更明确的物理和几何意义.最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间,并进行了机器人样机的运动控制实验.
對于併聯機構的運動學分析,D-H參數法需要對每箇連桿建立跼部坐標繫,通過各連桿的坐標轉換來建立運動學方程,過程較為繁瑣,而矢量法雖然能夠避免正解多解的取捨問題,但是不能完整地錶達齣末耑的姿態,缺乏通用性.作者採用基于鏇量理論的指數積,隻需建立慣性坐標繫{S}和工具坐標繫{T}兩箇坐標繫,使得運動學模型更為簡單,且具有更明確的物理和幾何意義.最後應用該方法求解瞭典型Delta機器人的運動學正解和工作空間,併進行瞭機器人樣機的運動控製實驗.
대우병련궤구적운동학분석,D-H삼수법수요대매개련간건립국부좌표계,통과각련간적좌표전환래건립운동학방정,과정교위번쇄,이시량법수연능구피면정해다해적취사문제,단시불능완정지표체출말단적자태,결핍통용성.작자채용기우선량이론적지수적,지수건립관성좌표계{S}화공구좌표계{T}량개좌표계,사득운동학모형경위간단,차구유경명학적물리화궤하의의.최후응용해방법구해료전형Delta궤기인적운동학정해화공작공간,병진행료궤기인양궤적운동공제실험.
