应用基础与工程科学学报
應用基礎與工程科學學報
응용기출여공정과학학보
JOURNAL OF BASIC SCIENCE AND ENGINEERING
2012年
6期
1118-1127
,共10页
黄海%万磊%庞永杰%秦再白%曾文静
黃海%萬磊%龐永傑%秦再白%曾文靜
황해%만뢰%방영걸%진재백%증문정
遥控水下机器人%推力分配%容错控制
遙控水下機器人%推力分配%容錯控製
요공수하궤기인%추력분배%용착공제
为提高遥控水下机器人的可靠性,研究了推力分配建模和基于递归神经网络的容错控制技术,以SY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象,针对其推力器布置情况进行推力分配建模,并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量函数,实现了递归神经网络形式的推力器容错控制算法.通过容错控制的仿真和实验表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够根据推力器的不同故障状况,重新进行推力分配.使得要遥控水下机器入当一个主推和其它任意一个平面推力器正常工作,而其它平面推力器发生故障时,仍能准确地实现机器人的水平面两自由度容错运动控制.从而说明该算法在容错控制方面的优越性,提高遥控水下机器人的安全性和可靠性.
為提高遙控水下機器人的可靠性,研究瞭推力分配建模和基于遞歸神經網絡的容錯控製技術,以SY-Ⅱ遙控水下機器人為研究對象,針對其推力器佈置情況進行推力分配建模,併以該模型為基礎通過對偶原理建立機器人控製的能量函數,實現瞭遞歸神經網絡形式的推力器容錯控製算法.通過容錯控製的倣真和實驗錶明,該算法具有較彊的魯棒性,能夠根據推力器的不同故障狀況,重新進行推力分配.使得要遙控水下機器入噹一箇主推和其它任意一箇平麵推力器正常工作,而其它平麵推力器髮生故障時,仍能準確地實現機器人的水平麵兩自由度容錯運動控製.從而說明該算法在容錯控製方麵的優越性,提高遙控水下機器人的安全性和可靠性.
위제고요공수하궤기인적가고성,연구료추력분배건모화기우체귀신경망락적용착공제기술,이SY-Ⅱ요공수하궤기인위연구대상,침대기추력기포치정황진행추력분배건모,병이해모형위기출통과대우원리건립궤기인공제적능량함수,실현료체귀신경망락형식적추력기용착공제산법.통과용착공제적방진화실험표명,해산법구유교강적로봉성,능구근거추력기적불동고장상황,중신진행추력분배.사득요요공수하궤기입당일개주추화기타임의일개평면추력기정상공작,이기타평면추력기발생고장시,잉능준학지실현궤기인적수평면량자유도용착운동공제.종이설명해산법재용착공제방면적우월성,제고요공수하궤기인적안전성화가고성.
