沈阳理工大学学报
瀋暘理工大學學報
침양리공대학학보
JOURNAL OF SHENYANG INTITUTE OF TECHNOLOGY
2012年
6期
42-45,50
,共5页
SINS/GPS组合导航%松耦合%扩展卡尔曼滤波
SINS/GPS組閤導航%鬆耦閤%擴展卡爾曼濾波
SINS/GPS조합도항%송우합%확전잡이만려파
针对直接采用惯性导航系统(SINS)对移动载体实时位置和姿态信息测量精度的问题,采用基于MEMS惯性组件的SINS和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,来实现松耦合组合导航系统.算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,通过建立SINS误差模型的15维状态变量的系统动态方程,以SINS和GPS的位置和速度作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差.结果表明,采用卡尔曼滤波算法后,位置误差和速度误差精度能够始终保持在10-2左右上下波动.
針對直接採用慣性導航繫統(SINS)對移動載體實時位置和姿態信息測量精度的問題,採用基于MEMS慣性組件的SINS和GPS作為傳感器,以DSP和FPGA分彆作為計算和通信器件,來實現鬆耦閤組閤導航繫統.算法方麵,採用擴展卡爾曼濾波器,通過建立SINS誤差模型的15維狀態變量的繫統動態方程,以SINS和GPS的位置和速度作為觀測量進行實時濾波估算導航繫統的狀態量,進而脩正繫統誤差.結果錶明,採用卡爾曼濾波算法後,位置誤差和速度誤差精度能夠始終保持在10-2左右上下波動.
침대직접채용관성도항계통(SINS)대이동재체실시위치화자태신식측량정도적문제,채용기우MEMS관성조건적SINS화GPS작위전감기,이DSP화FPGA분별작위계산화통신기건,래실현송우합조합도항계통.산법방면,채용확전잡이만려파기,통과건립SINS오차모형적15유상태변량적계통동태방정,이SINS화GPS적위치화속도작위관측량진행실시려파고산도항계통적상태량,진이수정계통오차.결과표명,채용잡이만려파산법후,위치오차화속도오차정도능구시종보지재10-2좌우상하파동.
