基于非线性稳定逆技术的水下滑翔机前馈控制器设计
기우비선성은정역기술적수하활상궤전궤공제기설계
Nonlinear feed-forward control design for autonomous underwater glider based on stable-inversion technique
  • 万方数据
    舰船科学技术 함선과학기술
    SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
    2014年 4期 87-92,96 ,共7页

    孙启%马捷%杨海%刘雁集

    손계%마첩%양해%류안집

    水下滑翔机%非线性稳定逆技术%前馈控制%运动控制 水下滑翔機%非線性穩定逆技術%前饋控製%運動控製
    수하활상궤%비선성은정역기술%전궤공제%운동공제
    underwater glider%nonlinear stable inversion%feed-forward control%motion control
    针对具有非最小相不稳定内部动态的水下滑翔机运动控制问题,采用基于稳定逆技术的设计方法设计了前馈控制器.水下滑翔机在有限时间内的稳态间转换过程,被视作两点边值问题.将一种新型前馈控制器设计方法拓展,应用于非线性多输入多输出水下滑翔机系统；利用两点边值条件,为前馈控制器设计了期望输出轨迹.仿真结果表明,在设计的前馈控制器作用下,滑翔机内部动态的解,不仅是有界的,而且是因果的；通过选定合适的转换时间,可以满足滑翔机系统的输入输出限制,降低对控制输入激励的需求.
    침대구유비최소상불은정내부동태적수하활상궤운동공제문제,채용기우은정역기술적설계방법설계료전궤공제기.수하활상궤재유한시간내적은태간전환과정,피시작량점변치문제.장일충신형전궤공제기설계방법탁전,응용우비선성다수입다수출수하활상궤계통；이용량점변치조건,위전궤공제기설계료기망수출궤적.방진결과표명,재설계적전궤공제기작용하,활상궤내부동태적해,불부시유계적,이차시인과적；통과선정합괄적전환시간,가이만족활상궤계통적수입수출한제,강저대공제수입격려적수구.
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