机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2013年
4期
13-15,25
,共4页
神经网络%摩擦补偿%自适应跟踪控制%鲁棒控制
神經網絡%摩抆補償%自適應跟蹤控製%魯棒控製
신경망락%마찰보상%자괄응근종공제%로봉공제
论文提出了一种利用扩展两层神经网络和模糊整定PD控制相结合,对机械手伺服系统进行控制器设计的自适应跟踪控制设计方法,利用扩展两层神经网络的精确逼近特性来逼近机械手伺服系统中的未知动态摩擦.利用Lyapunov理论证明引入的一鲁棒控制律保证了机械手闭环系统的稳定性,仿真结果验证了基于扩展两层神经网络控制方法的有效性.
論文提齣瞭一種利用擴展兩層神經網絡和模糊整定PD控製相結閤,對機械手伺服繫統進行控製器設計的自適應跟蹤控製設計方法,利用擴展兩層神經網絡的精確逼近特性來逼近機械手伺服繫統中的未知動態摩抆.利用Lyapunov理論證明引入的一魯棒控製律保證瞭機械手閉環繫統的穩定性,倣真結果驗證瞭基于擴展兩層神經網絡控製方法的有效性.
논문제출료일충이용확전량층신경망락화모호정정PD공제상결합,대궤계수사복계통진행공제기설계적자괄응근종공제설계방법,이용확전량층신경망락적정학핍근특성래핍근궤계수사복계통중적미지동태마찰.이용Lyapunov이론증명인입적일로봉공제률보증료궤계수폐배계통적은정성,방진결과험증료기우확전량층신경망락공제방법적유효성.
