航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2013年
7期
1748-1756
,共9页
高庆吉%王维娟%牛国臣%王磊%郑遵超
高慶吉%王維娟%牛國臣%王磊%鄭遵超
고경길%왕유연%우국신%왕뢰%정준초
飞机油箱%仿生结构%连续型%线驱动%运动学
飛機油箱%倣生結構%連續型%線驅動%運動學
비궤유상%방생결구%련속형%선구동%운동학
aircraft fuel tanks%bionic structure%continuum%cable-drive%kinematics
针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构.该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转.对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系.在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程.对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性.通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性.
針對民航飛機油箱等內部結構複雜且充滿危險氣體的環境需要進行三維檢查的問題,研究設計瞭基于倣生學的機器人結構.該機器人具有多箇柔性的連續型關節,採用線驅動方式控製關節的彎麯及鏇轉.對具有柔性特徵的連續型單關節採用投影麯率法和虛坐標變換法建立瞭驅動繩長變化量、關節角變量和關節末耑位姿三者之間的映射關繫.在分析單關節運動學基礎上推導齣瞭多關節之間解耦運動學方程.對機器人進行瞭三維建模,採用倣真實驗驗證瞭在油箱內的空間可達性.通過實驗樣機實驗,進一步驗證瞭機器人的空間運動能力和所提齣的運動學方法的正確性.
침대민항비궤유상등내부결구복잡차충만위험기체적배경수요진행삼유검사적문제,연구설계료기우방생학적궤기인결구.해궤기인구유다개유성적련속형관절,채용선구동방식공제관절적만곡급선전.대구유유성특정적련속형단관절채용투영곡솔법화허좌표변환법건립료구동승장변화량、관절각변량화관절말단위자삼자지간적영사관계.재분석단관절운동학기출상추도출료다관절지간해우운동학방정.대궤기인진행료삼유건모,채용방진실험험증료재유상내적공간가체성.통과실험양궤실험,진일보험증료궤기인적공간운동능력화소제출적운동학방법적정학성.
