西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2013年
8期
87-92
,共6页
杨俊起%张良%朱芳来%张登辉
楊俊起%張良%硃芳來%張登輝
양준기%장량%주방래%장등휘
未知输入观测器%未知输入重构%滑模观测器
未知輸入觀測器%未知輸入重構%滑模觀測器
미지수입관측기%미지수입중구%활모관측기
unknown input observer%unknown input reconstruction%sliding mode observer
针对观测器匹配条件不满足情况下的Lipschitz非线性系统状态估计和未知输入重构问题,提出了一种未知输入观测器设计方法.首先,通过构造辅助输出向量,突破了观测器匹配条件的限制,并设计高阶、高增益滑模微分器实现对辅助输出向量及其微分的精确估计;之后,在辅助输出及其微分精确估计的基础上,设计具有滑模控制律和自适应调节律的自适应鲁棒滑模观测器,并提出了一种未知输入重构方法.该观测器设计方法不需知道Lipschitz常数,其大小可通过自适应调节律调节,且信息重构具有避免直接使用系统输出微分的优点.仿真结果表明,所设计的未知输入观测器不仅在观测器匹配条件不满足情况下可以实现对状态的渐进估计以及对未知输入重构之目的,而且自适应调节律能够在约5 s时间内实现对Lipschitz常数的自适应调节.
針對觀測器匹配條件不滿足情況下的Lipschitz非線性繫統狀態估計和未知輸入重構問題,提齣瞭一種未知輸入觀測器設計方法.首先,通過構造輔助輸齣嚮量,突破瞭觀測器匹配條件的限製,併設計高階、高增益滑模微分器實現對輔助輸齣嚮量及其微分的精確估計;之後,在輔助輸齣及其微分精確估計的基礎上,設計具有滑模控製律和自適應調節律的自適應魯棒滑模觀測器,併提齣瞭一種未知輸入重構方法.該觀測器設計方法不需知道Lipschitz常數,其大小可通過自適應調節律調節,且信息重構具有避免直接使用繫統輸齣微分的優點.倣真結果錶明,所設計的未知輸入觀測器不僅在觀測器匹配條件不滿足情況下可以實現對狀態的漸進估計以及對未知輸入重構之目的,而且自適應調節律能夠在約5 s時間內實現對Lipschitz常數的自適應調節.
침대관측기필배조건불만족정황하적Lipschitz비선성계통상태고계화미지수입중구문제,제출료일충미지수입관측기설계방법.수선,통과구조보조수출향량,돌파료관측기필배조건적한제,병설계고계、고증익활모미분기실현대보조수출향량급기미분적정학고계;지후,재보조수출급기미분정학고계적기출상,설계구유활모공제률화자괄응조절률적자괄응로봉활모관측기,병제출료일충미지수입중구방법.해관측기설계방법불수지도Lipschitz상수,기대소가통과자괄응조절률조절,차신식중구구유피면직접사용계통수출미분적우점.방진결과표명,소설계적미지수입관측기불부재관측기필배조건불만족정황하가이실현대상태적점진고계이급대미지수입중구지목적,이차자괄응조절률능구재약5 s시간내실현대Lipschitz상수적자괄응조절.
