弹箭与制导学报
彈箭與製導學報
탄전여제도학보
JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
2014年
2期
185-188
,共4页
无人机%路径规划%Voronoi图%Dijkstra算法%分割法
無人機%路徑規劃%Voronoi圖%Dijkstra算法%分割法
무인궤%로경규화%Voronoi도%Dijkstra산법%분할법
为解决无人机快速可靠的路径规划问题,提出了一种在威胁分布已知条件下的无人机飞行路径规划新方法.在Matlab软件平台下,运用Voronoi图法根据已知威胁分布获取无人机的初始安全飞行路径,然后采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径,再利用提出的分割法对最短路径进一步优化并减少其拐点,最后利用spcrv函数对路径进行平滑以获取最优路径,并通过一系列的仿真证明了该算法可行并具有很好的时间性能.
為解決無人機快速可靠的路徑規劃問題,提齣瞭一種在威脅分佈已知條件下的無人機飛行路徑規劃新方法.在Matlab軟件平檯下,運用Voronoi圖法根據已知威脅分佈穫取無人機的初始安全飛行路徑,然後採用Dijkstra算法進行路徑搜索穫取最短路徑,再利用提齣的分割法對最短路徑進一步優化併減少其枴點,最後利用spcrv函數對路徑進行平滑以穫取最優路徑,併通過一繫列的倣真證明瞭該算法可行併具有很好的時間性能.
위해결무인궤쾌속가고적로경규화문제,제출료일충재위협분포이지조건하적무인궤비행로경규화신방법.재Matlab연건평태하,운용Voronoi도법근거이지위협분포획취무인궤적초시안전비행로경,연후채용Dijkstra산법진행로경수색획취최단로경,재이용제출적분할법대최단로경진일보우화병감소기괴점,최후이용spcrv함수대로경진행평활이획취최우로경,병통과일계렬적방진증명료해산법가행병구유흔호적시간성능.
