计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
7期
2542-2546
,共5页
吴付威%秦加合%任超伟%牛增良%张俊磊
吳付威%秦加閤%任超偉%牛增良%張俊磊
오부위%진가합%임초위%우증량%장준뢰
超车%仿真%轨迹跟随%状态误差%轨迹仿真
超車%倣真%軌跡跟隨%狀態誤差%軌跡倣真
초차%방진%궤적근수%상태오차%궤적방진
overtaking%simulation%trajectory follow%state error%trajectory simulation
针对传统智能车辆跟随轨迹控制方法所存在的延迟反应问题,基于车辆的实际行驶和理想行驶的状态偏差,建立了智能车辆超车过程中的轨迹跟随运动模型,并将车辆运动学模型和动力学模型相结合,提出了智能车辆超车过程中的控制算法.在PreScan软件和matlab/simulink的联合仿真环境下,实现了智能车辆超车过程中轨迹跟随控制,并进行了60kmn/h、80km/h、100km/h和120km/h速度下的仿真验证.仿真实验结果表明,车辆的行驶速度越高,轨迹跟随的精度也就越精确.
針對傳統智能車輛跟隨軌跡控製方法所存在的延遲反應問題,基于車輛的實際行駛和理想行駛的狀態偏差,建立瞭智能車輛超車過程中的軌跡跟隨運動模型,併將車輛運動學模型和動力學模型相結閤,提齣瞭智能車輛超車過程中的控製算法.在PreScan軟件和matlab/simulink的聯閤倣真環境下,實現瞭智能車輛超車過程中軌跡跟隨控製,併進行瞭60kmn/h、80km/h、100km/h和120km/h速度下的倣真驗證.倣真實驗結果錶明,車輛的行駛速度越高,軌跡跟隨的精度也就越精確.
침대전통지능차량근수궤적공제방법소존재적연지반응문제,기우차량적실제행사화이상행사적상태편차,건립료지능차량초차과정중적궤적근수운동모형,병장차량운동학모형화동역학모형상결합,제출료지능차량초차과정중적공제산법.재PreScan연건화matlab/simulink적연합방진배경하,실현료지능차량초차과정중궤적근수공제,병진행료60kmn/h、80km/h、100km/h화120km/h속도하적방진험증.방진실험결과표명,차량적행사속도월고,궤적근수적정도야취월정학.
