CAJ | 학술논문

文章旨在研制一种自平衡同轴双轮循迹小车。系统以陀螺仪和加速度计来检测车身所处的状态和变化率，通过处理器（16位飞思卡尔单片机MC9S12XS128）计算出适当数据和指令，通过PWM驱动两个电机产生前进或后退的加速度使车达到保持平衡效果，以线性CCD光电传感器来识别黑线检测路径，阐述了自平衡的原理同时对系统用到的PID控制技术做了相应介绍，从理论上分析了变积分的PID控制技术的优势，并在系统的实际测试中获得了良好的效果。
문장지재연제일충자평형동축쌍륜순적소차。계통이타라의화가속도계래검측차신소처적상태화변화솔，통과처리기（16위비사잡이단편궤MC9S12XS128）계산출괄당수거화지령，통과PWM구동량개전궤산생전진혹후퇴적가속도사차체도보지평형효과，이선성CCD광전전감기래식별흑선검측로경，천술료자평형적원리동시대계통용도적PID공제기술주료상응개소，종이론상분석료변적분적PID공제기술적우세，병재계통적실제측시중획득료량호적효과。