机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2013年
2期
59-61,74
,共4页
GPS%INS%激光雷达%避障%最小二乘法%CAN总线
GPS%INS%激光雷達%避障%最小二乘法%CAN總線
GPS%INS%격광뢰체%피장%최소이승법%CAN총선
为了实现无人车的自主导航,提出了一种基于GPS和INS的组合导航,并辅以激光雷达实现避障功能.首先确立整车的控制架构,确定基于SAE-J1939协议的整车CAN总线通信网络；然后研究了GPS导航,利用GPS的载波差分获得较高的位置精度,同时整合惯导的输出数据；最后通过激光雷达的不断扫描,获取周围物体的角度和距离,实现周边环境建模,有效规避障碍.实验验证了此导航的可行性和实时性.
為瞭實現無人車的自主導航,提齣瞭一種基于GPS和INS的組閤導航,併輔以激光雷達實現避障功能.首先確立整車的控製架構,確定基于SAE-J1939協議的整車CAN總線通信網絡；然後研究瞭GPS導航,利用GPS的載波差分穫得較高的位置精度,同時整閤慣導的輸齣數據；最後通過激光雷達的不斷掃描,穫取週圍物體的角度和距離,實現週邊環境建模,有效規避障礙.實驗驗證瞭此導航的可行性和實時性.
위료실현무인차적자주도항,제출료일충기우GPS화INS적조합도항,병보이격광뢰체실현피장공능.수선학립정차적공제가구,학정기우SAE-J1939협의적정차CAN총선통신망락；연후연구료GPS도항,이용GPS적재파차분획득교고적위치정도,동시정합관도적수출수거；최후통과격광뢰체적불단소묘,획취주위물체적각도화거리,실현주변배경건모,유효규피장애.실험험증료차도항적가행성화실시성.
