计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
4期
1341-1345,1365
,共6页
叶锦华%郑炳坤%李迪%叶峰
葉錦華%鄭炳坤%李迪%葉峰
협금화%정병곤%리적%협봉
半物理仿真%移动机器人%动力学控制%Quanser系统%Simulink
半物理倣真%移動機器人%動力學控製%Quanser繫統%Simulink
반물리방진%이동궤기인%동역학공제%Quanser계통%Simulink
为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法.利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交互的桥梁,在Simulink上结合QuaRC,并通过C MEXS函数保证系统动态参数的传递及Matlab/RTW仿真环境的高效运行,实现对整个系统的软件控制.对半物理仿真系统的轨迹跟踪控制试验表明该方法的有效性.
為瞭方便進行移動機器人的動力學控製方法驗證,提齣一種基于Quanser Q8卡、QuaRC開髮環境、工業機電驅動單元IMDU和Matlab/Simulink的半物理實時倣真實現方法.利用IMDU模擬移動機器人的動力學繫統,以Q8卡作為倣真模型與物理模型之間交互的橋樑,在Simulink上結閤QuaRC,併通過C MEXS函數保證繫統動態參數的傳遞及Matlab/RTW倣真環境的高效運行,實現對整箇繫統的軟件控製.對半物理倣真繫統的軌跡跟蹤控製試驗錶明該方法的有效性.
위료방편진행이동궤기인적동역학공제방법험증,제출일충기우Quanser Q8잡、QuaRC개발배경、공업궤전구동단원IMDU화Matlab/Simulink적반물리실시방진실현방법.이용IMDU모의이동궤기인적동역학계통,이Q8잡작위방진모형여물리모형지간교호적교량,재Simulink상결합QuaRC,병통과C MEXS함수보증계통동태삼수적전체급Matlab/RTW방진배경적고효운행,실현대정개계통적연건공제.대반물리방진계통적궤적근종공제시험표명해방법적유효성.
