模式识别与人工智能
模式識彆與人工智能
모식식별여인공지능
Moshi Shibie yu Rengong Zhineng
2012年
5期
737-744
,共8页
单目视觉%位姿估计%三线透视问题(P3L)%线特征
單目視覺%位姿估計%三線透視問題(P3L)%線特徵
단목시각%위자고계%삼선투시문제(P3L)%선특정
基于单目视觉的位姿估计是计算机视觉中的典型问题之一.文中利用目标物体上的三条相互垂直的直线特征和相机像平面上这些特征的对应获得已标定相机相对于目标物体的位姿参数,给出其闭式求解方法,并证明问题解的数量与相机光心和三条直线的相对位置有关.当光心位于两个特殊平面以外时存在唯一解,反之若在该两个平面之间则存在两个解,并且这两个解具有对称性,该性质可作为合理解的判别依据.由于三条相互垂直的直线是长方体的三条边缘,而长方体在现实世界中广泛存在,该结论为应用直线特征进行单目视觉位姿估计及合作目标设计提供理论依据.
基于單目視覺的位姿估計是計算機視覺中的典型問題之一.文中利用目標物體上的三條相互垂直的直線特徵和相機像平麵上這些特徵的對應穫得已標定相機相對于目標物體的位姿參數,給齣其閉式求解方法,併證明問題解的數量與相機光心和三條直線的相對位置有關.噹光心位于兩箇特殊平麵以外時存在唯一解,反之若在該兩箇平麵之間則存在兩箇解,併且這兩箇解具有對稱性,該性質可作為閤理解的判彆依據.由于三條相互垂直的直線是長方體的三條邊緣,而長方體在現實世界中廣汎存在,該結論為應用直線特徵進行單目視覺位姿估計及閤作目標設計提供理論依據.
기우단목시각적위자고계시계산궤시각중적전형문제지일.문중이용목표물체상적삼조상호수직적직선특정화상궤상평면상저사특정적대응획득이표정상궤상대우목표물체적위자삼수,급출기폐식구해방법,병증명문제해적수량여상궤광심화삼조직선적상대위치유관.당광심위우량개특수평면이외시존재유일해,반지약재해량개평면지간칙존재량개해,병차저량개해구유대칭성,해성질가작위합리해적판별의거.유우삼조상호수직적직선시장방체적삼조변연,이장방체재현실세계중엄범존재,해결론위응용직선특정진행단목시각위자고계급합작목표설계제공이론의거.
