仪器仪表用户
儀器儀錶用戶
의기의표용호
MAIN CONTENTS
2012年
6期
22-24
,共3页
移动机器人%非标定%视觉伺服%路径规划
移動機器人%非標定%視覺伺服%路徑規劃
이동궤기인%비표정%시각사복%로경규화
本文提出了一种基于模糊控制的对含不确定性的移动机器人的非标定视觉伺服路径规划控制方法.本方案将摄像机固定于移动机器人工作区域内,运用摄像机针孔模型设计了一种新的非标定机器人视觉伺服路径跟踪系统,在此系统下运用模糊控制理论设计了模糊控制器,在视觉伺服系统参数未标定的前提下完成了对含不确定性参数的移动机器人视觉伺服路径规划.仿真实验证实控制效果良好.
本文提齣瞭一種基于模糊控製的對含不確定性的移動機器人的非標定視覺伺服路徑規劃控製方法.本方案將攝像機固定于移動機器人工作區域內,運用攝像機針孔模型設計瞭一種新的非標定機器人視覺伺服路徑跟蹤繫統,在此繫統下運用模糊控製理論設計瞭模糊控製器,在視覺伺服繫統參數未標定的前提下完成瞭對含不確定性參數的移動機器人視覺伺服路徑規劃.倣真實驗證實控製效果良好.
본문제출료일충기우모호공제적대함불학정성적이동궤기인적비표정시각사복로경규화공제방법.본방안장섭상궤고정우이동궤기인공작구역내,운용섭상궤침공모형설계료일충신적비표정궤기인시각사복로경근종계통,재차계통하운용모호공제이론설계료모호공제기,재시각사복계통삼수미표정적전제하완성료대함불학정성삼수적이동궤기인시각사복로경규화.방진실험증실공제효과량호.
