计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
11期
231-234
,共4页
郭庆%张向刚%朱家元%章智凯
郭慶%張嚮剛%硃傢元%章智凱
곽경%장향강%주가원%장지개
下肢外骨骼%液压控制系统%人机协调运动%性能试验
下肢外骨骼%液壓控製繫統%人機協調運動%性能試驗
하지외골격%액압공제계통%인궤협조운동%성능시험
研究下肢外骨骼携行助力系统控制问题,利用液压阀控制机理,建立了液压位置控制回路,用PID与超前校正网络相结合的方法进行频域设计,通过对液压控制系统性能试验,对不同负载和不同油源压力以及不同运动模式下液压缸流量和压力进行仿真.仿真结果表明,组合控制方法能够对人正常行走时,膝关节角位移可满足人机协调运动要求.试验结果表明,下肢外骨骼携行助力系统采用阀控液压控制能够满足负载30kg低速平地行走、上下楼梯等动作要求.
研究下肢外骨骼攜行助力繫統控製問題,利用液壓閥控製機理,建立瞭液壓位置控製迴路,用PID與超前校正網絡相結閤的方法進行頻域設計,通過對液壓控製繫統性能試驗,對不同負載和不同油源壓力以及不同運動模式下液壓缸流量和壓力進行倣真.倣真結果錶明,組閤控製方法能夠對人正常行走時,膝關節角位移可滿足人機協調運動要求.試驗結果錶明,下肢外骨骼攜行助力繫統採用閥控液壓控製能夠滿足負載30kg低速平地行走、上下樓梯等動作要求.
연구하지외골격휴행조력계통공제문제,이용액압벌공제궤리,건립료액압위치공제회로,용PID여초전교정망락상결합적방법진행빈역설계,통과대액압공제계통성능시험,대불동부재화불동유원압력이급불동운동모식하액압항류량화압력진행방진.방진결과표명,조합공제방법능구대인정상행주시,슬관절각위이가만족인궤협조운동요구.시험결과표명,하지외골격휴행조력계통채용벌공액압공제능구만족부재30kg저속평지행주、상하루제등동작요구.
