计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
11期
3045-3047
,共3页
移动机器人%路径规划%可视检测%代价削减%D* Lite
移動機器人%路徑規劃%可視檢測%代價削減%D* Lite
이동궤기인%로경규화%가시검측%대개삭감%D* Lite
针对移动机器人探测环境的建模,基于栅格空间的扩展方式,提出了DEM可通行范围获取以及通行代价的计算方法；在D* Lite算法基础上加入可视检测,定义了将点和点之间逻辑相邻的关系,做到对每个节点的代价削减；此外,对启发函数对路径搜索产生的影响进行了分析,并在VC环境下进行了仿真；从仿真实验结果来看,启发函数的选取对搜索的效率和最优性有较大的影响.
針對移動機器人探測環境的建模,基于柵格空間的擴展方式,提齣瞭DEM可通行範圍穫取以及通行代價的計算方法；在D* Lite算法基礎上加入可視檢測,定義瞭將點和點之間邏輯相鄰的關繫,做到對每箇節點的代價削減；此外,對啟髮函數對路徑搜索產生的影響進行瞭分析,併在VC環境下進行瞭倣真；從倣真實驗結果來看,啟髮函數的選取對搜索的效率和最優性有較大的影響.
침대이동궤기인탐측배경적건모,기우책격공간적확전방식,제출료DEM가통행범위획취이급통행대개적계산방법；재D* Lite산법기출상가입가시검측,정의료장점화점지간라집상린적관계,주도대매개절점적대개삭감；차외,대계발함수대로경수색산생적영향진행료분석,병재VC배경하진행료방진；종방진실험결과래간,계발함수적선취대수색적효솔화최우성유교대적영향.
