单片机与嵌入式系统应用
單片機與嵌入式繫統應用
단편궤여감입식계통응용
MICROCONTROLLER & EMBEDDED SYSTEM
2013年
1期
71-74
,共4页
董锟%韩帅%孙继龙%陈本瑞%马天义%李轩%熊慧
董錕%韓帥%孫繼龍%陳本瑞%馬天義%李軒%熊慧
동곤%한수%손계룡%진본서%마천의%리헌%웅혜
自平衡%智能车%卡尔曼滤波%PI算法
自平衡%智能車%卡爾曼濾波%PI算法
자평형%지능차%잡이만려파%PI산법
针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求,提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案.主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128,选用加速度传感器检测车模的倾角,陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制.阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用,提出了针对闭环速度控制的PI算法.实验表明:该处理方法实现简单,能够准确、快速地实现车模的自平衡控制.
針對智能汽車競賽中的電磁組參賽要求,提齣瞭兩輪自平衡智能車繫統的設計方案.主控芯片採用飛思卡爾公司的MC9S12XS128,選用加速度傳感器檢測車模的傾角,陀螺儀檢測車模的角加速度；通過控製兩箇電機的加減速實現車模的自平衡控製.闡述瞭卡爾曼濾波法在陀螺儀和加速度傳感器信號融閤方麵的應用,提齣瞭針對閉環速度控製的PI算法.實驗錶明:該處理方法實現簡單,能夠準確、快速地實現車模的自平衡控製.
침대지능기차경새중적전자조삼새요구,제출료량륜자평형지능차계통적설계방안.주공심편채용비사잡이공사적MC9S12XS128,선용가속도전감기검측차모적경각,타라의검측차모적각가속도；통과공제량개전궤적가감속실현차모적자평형공제.천술료잡이만려파법재타라의화가속도전감기신호융합방면적응용,제출료침대폐배속도공제적PI산법.실험표명:해처리방법실현간단,능구준학、쾌속지실현차모적자평형공제.
