CAJ | 학술논문

为解决超声传感器只能确定位置不能确定方向的问题,提出一种新的定位方法.首先,针对超声波传感器数量最小化及安装位置最优化问题,对定位系统进行数学建模；然后,在理论推算得出的指定位置安装超声波发射模块和接收模块,再配以射频程控交换机以及51单片机,建立起定位系统的物理配置模型；最后,利用最小二乘法对测得的数据进行处理,得到精确的位置和方向估计.实验结果表明:该定位方法可在同一参考系中唯一地确定自主移动机器人的位置和方向,并且对机器人的最佳位置和方向估算结果与真实值非常接近.
위해결초성전감기지능학정위치불능학정방향적문제,제출일충신적정위방법.수선,침대초성파전감기수량최소화급안장위치최우화문제,대정위계통진행수학건모；연후,재이론추산득출적지정위치안장초성파발사모괴화접수모괴,재배이사빈정공교환궤이급51단편궤,건립기정위계통적물리배치모형；최후,이용최소이승법대측득적수거진행처리,득도정학적위치화방향고계.실험결과표명:해정위방법가재동일삼고계중유일지학정자주이동궤기인적위치화방향,병차대궤기인적최가위치화방향고산결과여진실치비상접근.