自动化应用
自動化應用
자동화응용
AUTOMATION APPLICATION
2013年
4期
28-30
,共3页
王琳华%唐立军%贺慧勇%吴定祥
王琳華%唐立軍%賀慧勇%吳定祥
왕림화%당립군%하혜용%오정상
自动导航车AGV%运动学模型%模糊控制
自動導航車AGV%運動學模型%模糊控製
자동도항차AGV%운동학모형%모호공제
针对自动化仓储设备固定轨迹的自动导航车(AGV)控制需要,设计基于运动学的自动导航车控制系统.系统从AGV小车路径偏差控制系统的运动学关系入手,分析小车运动偏差与车轮转速的关系,得到了AGV动态特性关系,采用模糊智能控制方法,控制PWM波占空比,修复小车路劲偏差,提高导航准确度和小车稳定性.仿真和实测结果表明,运行时AGV虽有轻微的振荡,但偏差振幅不超过10cm,故能做到沿路径中线运行.
針對自動化倉儲設備固定軌跡的自動導航車(AGV)控製需要,設計基于運動學的自動導航車控製繫統.繫統從AGV小車路徑偏差控製繫統的運動學關繫入手,分析小車運動偏差與車輪轉速的關繫,得到瞭AGV動態特性關繫,採用模糊智能控製方法,控製PWM波佔空比,脩複小車路勁偏差,提高導航準確度和小車穩定性.倣真和實測結果錶明,運行時AGV雖有輕微的振盪,但偏差振幅不超過10cm,故能做到沿路徑中線運行.
침대자동화창저설비고정궤적적자동도항차(AGV)공제수요,설계기우운동학적자동도항차공제계통.계통종AGV소차로경편차공제계통적운동학관계입수,분석소차운동편차여차륜전속적관계,득도료AGV동태특성관계,채용모호지능공제방법,공제PWM파점공비,수복소차로경편차,제고도항준학도화소차은정성.방진화실측결과표명,운행시AGV수유경미적진탕,단편차진폭불초과10cm,고능주도연로경중선운행.