CAJ | 학술논문

为满足车辆在狭小封闭空间内运行的要求,克服传统的工业车辆及特种车辆底盘在转向、排放和噪声方面的缺点,设计研发出一种基于Mecanum车轮的电动万向底盘.在该电动底盘前期半闭环控制系统的基础上,分析简化运动学模型,设计出基于参数分配器的模糊PID全闭环控制系统,并确定系统的硬件结构和软件流程.然后对基于该软硬件控制系统的万向底盘进行试验对比分析,分别选取角速度ωz=0./s,速度vx=Vy =0.5 m/s的匀速直线运动和角速度ωz=25./s,速度vx=vy=0.5 m/s的匀速圆周运动两种特定工况下,底盘的速度和角速度在控制系统改进前后的实际测试值与期望值的误差对比的试验结果对比分析,通过分析得出相对于只进行电动机编码器半闭环反馈控制系统,改进后的全闭环控制系统具有更好的响应时间和稳态误差精度,更加有利于该万向电动底盘的推广应用.
위만족차량재협소봉폐공간내운행적요구,극복전통적공업차량급특충차량저반재전향、배방화조성방면적결점,설계연발출일충기우Mecanum차륜적전동만향저반.재해전동저반전기반폐배공제계통적기출상,분석간화운동학모형,설계출기우삼수분배기적모호PID전폐배공제계통,병학정계통적경건결구화연건류정.연후대기우해연경건공제계통적만향저반진행시험대비분석,분별선취각속도ωz=0./s,속도vx=Vy =0.5 m/s적균속직선운동화각속도ωz=25./s,속도vx=vy=0.5 m/s적균속원주운동량충특정공황하,저반적속도화각속도재공제계통개진전후적실제측시치여기망치적오차대비적시험결과대비분석,통과분석득출상대우지진행전동궤편마기반폐배반궤공제계통,개진후적전폐배공제계통구유경호적향응시간화은태오차정도,경가유리우해만향전동저반적추엄응용.