机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
7期
136-145
,共10页
赵柏萱%刘检华%宁汝新%刘佳顺
趙柏萱%劉檢華%寧汝新%劉佳順
조백훤%류검화%저여신%류가순
运动规划%选择拆卸%拆卸路径求解%拆卸序列规划
運動規劃%選擇拆卸%拆卸路徑求解%拆卸序列規劃
운동규화%선택탁사%탁사로경구해%탁사서렬규화
motion planning%selective disassembly%disassembly path planning%disassembly sequence planning
选择拆卸序列规划是产品维修或回收的重要环节,针对目前选择拆卸序列规划算法中自动化程度较低的问题,提出一种基于运动规划的选择拆卸序列规划方法.该方法首先根据复杂产品中零件数量繁多,形状不规则的特点,采用基于自适应动态多树的快速扩展随机树(Rapidly-exploring random tree,RRT)算法对零件进行运动规划.在此基础之上,通过对装配体进行自动分层处理,分析零件间拆卸约束关系,构建装配体的拆卸约束关系图.最后通过对拆卸约束关系图的分析处理,获得目标零件的选择拆卸序列.以某底盘的目标零件为例,对提出的算法进行了验证.
選擇拆卸序列規劃是產品維脩或迴收的重要環節,針對目前選擇拆卸序列規劃算法中自動化程度較低的問題,提齣一種基于運動規劃的選擇拆卸序列規劃方法.該方法首先根據複雜產品中零件數量繁多,形狀不規則的特點,採用基于自適應動態多樹的快速擴展隨機樹(Rapidly-exploring random tree,RRT)算法對零件進行運動規劃.在此基礎之上,通過對裝配體進行自動分層處理,分析零件間拆卸約束關繫,構建裝配體的拆卸約束關繫圖.最後通過對拆卸約束關繫圖的分析處理,穫得目標零件的選擇拆卸序列.以某底盤的目標零件為例,對提齣的算法進行瞭驗證.
선택탁사서렬규화시산품유수혹회수적중요배절,침대목전선택탁사서렬규화산법중자동화정도교저적문제,제출일충기우운동규화적선택탁사서렬규화방법.해방법수선근거복잡산품중령건수량번다,형상불규칙적특점,채용기우자괄응동태다수적쾌속확전수궤수(Rapidly-exploring random tree,RRT)산법대령건진행운동규화.재차기출지상,통과대장배체진행자동분층처리,분석령건간탁사약속관계,구건장배체적탁사약속관계도.최후통과대탁사약속관계도적분석처리,획득목표령건적선택탁사서렬.이모저반적목표령건위례,대제출적산법진행료험증.
