山东科技大学学报（自然科学版）
山東科技大學學報（自然科學版）
산동과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2012年
4期
63-70
,共8页
导航%可视切线图%救援机器人%未知环境
導航%可視切線圖%救援機器人%未知環境
도항%가시절선도%구원궤기인%미지배경
研究了未知环境下救援机器人的导航问题,提出了一种基于可视切线图的导航算法,并对所提算法的可行性进行了分析.该算法包括反射式导航和反应式导航两个过程,采用方向吸引算子搜索全局目标指导下的局部最优路径.基于Matlab的仿真实验证明,采用该导航算法的机器人行走路径较短,所需运动时间相对较少,并且具有较好的环境适应能力,能够满足救援机器人在未知环境下的运动要求.
研究瞭未知環境下救援機器人的導航問題,提齣瞭一種基于可視切線圖的導航算法,併對所提算法的可行性進行瞭分析.該算法包括反射式導航和反應式導航兩箇過程,採用方嚮吸引算子搜索全跼目標指導下的跼部最優路徑.基于Matlab的倣真實驗證明,採用該導航算法的機器人行走路徑較短,所需運動時間相對較少,併且具有較好的環境適應能力,能夠滿足救援機器人在未知環境下的運動要求.
연구료미지배경하구원궤기인적도항문제,제출료일충기우가시절선도적도항산법,병대소제산법적가행성진행료분석.해산법포괄반사식도항화반응식도항량개과정,채용방향흡인산자수색전국목표지도하적국부최우로경.기우Matlab적방진실험증명,채용해도항산법적궤기인행주로경교단,소수운동시간상대교소,병차구유교호적배경괄응능력,능구만족구원궤기인재미지배경하적운동요구.
