山东科技大学学报（自然科学版）
山東科技大學學報（自然科學版）
산동과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2012年
4期
51-55
,共5页
自重构机器人%模块%对接%混合型%变形
自重構機器人%模塊%對接%混閤型%變形
자중구궤기인%모괴%대접%혼합형%변형
研制了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置；相邻两主-从式基本模块中,从模块的对接轴插入主模块的对接孔完成两基本模块的对接动作,从而实现该机器人不同构型的转换.仿真了该机器人从直线型变形为正六边型的过程.结果表明,该机器人基本模块结构紧凑,能通过对接和分离实现系统的变形.
研製瞭一種新型的混閤型自重構模塊化機器人.該機器人由多箇相同的呈三稜柱狀的主-從式基本模塊組成,每箇主模塊包括3箇主驅動電機及齒輪減速裝置,每箇從模塊包括2箇從驅動電機及齒輪-齒條傳動裝置；相鄰兩主-從式基本模塊中,從模塊的對接軸插入主模塊的對接孔完成兩基本模塊的對接動作,從而實現該機器人不同構型的轉換.倣真瞭該機器人從直線型變形為正六邊型的過程.結果錶明,該機器人基本模塊結構緊湊,能通過對接和分離實現繫統的變形.
연제료일충신형적혼합형자중구모괴화궤기인.해궤기인유다개상동적정삼릉주상적주-종식기본모괴조성,매개주모괴포괄3개주구동전궤급치륜감속장치,매개종모괴포괄2개종구동전궤급치륜-치조전동장치；상린량주-종식기본모괴중,종모괴적대접축삽입주모괴적대접공완성량기본모괴적대접동작,종이실현해궤기인불동구형적전환.방진료해궤기인종직선형변형위정륙변형적과정.결과표명,해궤기인기본모괴결구긴주,능통과대접화분리실현계통적변형.
