国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2012年
6期
84-88
,共5页
张力军%张士峰%杨华波%钱山
張力軍%張士峰%楊華波%錢山
장력군%장사봉%양화파%전산
航天器%姿态确定%欧拉角观测模型%乘性误差四元数
航天器%姿態確定%歐拉角觀測模型%乘性誤差四元數
항천기%자태학정%구랍각관측모형%승성오차사원수
针对基于乘性误差四元数的EKF姿态确定技术,系统研究了姿态敏感器常用的欧拉角观测模型,从两个方面证明了目前许多文献中所构造的欧拉角误差相对于误差四元数矢部的测量灵敏度矩阵存在缺陷,从理论上剖析了这一问题的成因,并推导了正确的测量灵敏度矩阵形式,数值仿真进一步验证了本文的结论.
針對基于乘性誤差四元數的EKF姿態確定技術,繫統研究瞭姿態敏感器常用的歐拉角觀測模型,從兩箇方麵證明瞭目前許多文獻中所構造的歐拉角誤差相對于誤差四元數矢部的測量靈敏度矩陣存在缺陷,從理論上剖析瞭這一問題的成因,併推導瞭正確的測量靈敏度矩陣形式,數值倣真進一步驗證瞭本文的結論.
침대기우승성오차사원수적EKF자태학정기술,계통연구료자태민감기상용적구랍각관측모형,종량개방면증명료목전허다문헌중소구조적구랍각오차상대우오차사원수시부적측량령민도구진존재결함,종이론상부석료저일문제적성인,병추도료정학적측량령민도구진형식,수치방진진일보험증료본문적결론.
