锅炉技术
鍋爐技術
과로기술
BOILER TECHNOLOGY
2012年
6期
52-56
,共5页
张巧琳%李杰%叶震%陈华斌%沙万华%陈善本
張巧琳%李傑%葉震%陳華斌%沙萬華%陳善本
장교림%리걸%협진%진화빈%사만화%진선본
视觉传感%图像匹配%立体视觉%电弧跟踪
視覺傳感%圖像匹配%立體視覺%電弧跟蹤
시각전감%도상필배%입체시각%전호근종
针对超超临界锅炉悬吊管由于装配误差、焊接热变形等导致实际焊缝偏离示教轨迹的问题,搭建了一套基于视觉和电弧传感的自动焊接系统.进行了摄像机标定和手眼标定,识别初始焊位,采用“一目双位”的方式对目标点进行三维重建,实现初始焊位的导引.焊接过程中实时采集电流信号,进行滤波、傅里叶变换等信号处理,获得焊缝偏差量,发送给机器人控制器,实现焊缝跟踪.研究结果表明:初始焊位导引精度可达1 mm,焊缝跟踪精度为1.3 mm,焊缝成形良好.
針對超超臨界鍋爐懸弔管由于裝配誤差、銲接熱變形等導緻實際銲縫偏離示教軌跡的問題,搭建瞭一套基于視覺和電弧傳感的自動銲接繫統.進行瞭攝像機標定和手眼標定,識彆初始銲位,採用“一目雙位”的方式對目標點進行三維重建,實現初始銲位的導引.銲接過程中實時採集電流信號,進行濾波、傅裏葉變換等信號處理,穫得銲縫偏差量,髮送給機器人控製器,實現銲縫跟蹤.研究結果錶明:初始銲位導引精度可達1 mm,銲縫跟蹤精度為1.3 mm,銲縫成形良好.
침대초초림계과로현조관유우장배오차、한접열변형등도치실제한봉편리시교궤적적문제,탑건료일투기우시각화전호전감적자동한접계통.진행료섭상궤표정화수안표정,식별초시한위,채용“일목쌍위”적방식대목표점진행삼유중건,실현초시한위적도인.한접과정중실시채집전류신호,진행려파、부리협변환등신호처리,획득한봉편차량,발송급궤기인공제기,실현한봉근종.연구결과표명:초시한위도인정도가체1 mm,한봉근종정도위1.3 mm,한봉성형량호.
