CAJ | 학술논문

集矿作业车是大洋采矿系统的关键技术,在实验定型阶段,高精度的测量集矿作业车的运动学参数是检验集矿作业车的牵引、控制等模块性能必不可少的环节.针对集矿作业车在水中行进、活动范围较大的特点,提出了利用广角镜头进行双目交会测量的光学方法,实现了集矿作业车运动轨迹实时跟踪测量系统.该系统首先在实验室内利用网格板对广角镜头的畸变进行修正；其次,在现场,根据场景中的自然特征,在室内标定的基础上,修正镜头畸变,标定摄像机内外参数；最后,两台摄像机跟踪集矿作业车上的合作特征,实时交会测量获得集矿作业车的运动轨迹,包括位置、速度等.该系统的测量结果与全站仪测量结果的残差为5mm.系统已正式通过验收,并投入使用.
집광작업차시대양채광계통적관건기술,재실험정형계단,고정도적측량집광작업차적운동학삼수시검험집광작업차적견인、공제등모괴성능필불가소적배절.침대집광작업차재수중행진、활동범위교대적특점,제출료이용엄각경두진행쌍목교회측량적광학방법,실현료집광작업차운동궤적실시근종측량계통.해계통수선재실험실내이용망격판대엄각경두적기변진행수정；기차,재현장,근거장경중적자연특정,재실내표정적기출상,수정경두기변,표정섭상궤내외삼수；최후,량태섭상궤근종집광작업차상적합작특정,실시교회측량획득집광작업차적운동궤적,포괄위치、속도등.해계통적측량결과여전참의측량결과적잔차위5mm.계통이정식통과험수,병투입사용.