仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2012年
11期
2594-2600
,共7页
魏明生%童敏明%訾斌%唐守锋
魏明生%童敏明%訾斌%唐守鋒
위명생%동민명%자빈%당수봉
管道机器人%磁偶极子模型%粒子群优化-拟牛顿混合算法%定位
管道機器人%磁偶極子模型%粒子群優化-擬牛頓混閤算法%定位
관도궤기인%자우겁자모형%입자군우화-의우돈혼합산법%정위
针对管道机器人定位问题,通过磁偶极子理论建立了以极低频电磁脉冲为检测手段的定位模型,推导出了定位模型的非线性方程组.在此基础上设计了基于粒子群优化-拟牛顿混合算法用于定位方程组的求解,提高了管道机器人的定位精度,避免了粒子群优化算法局部精细搜索能力差和拟牛顿算法对初值敏感的不足.数值仿真与实验结果验证了管道机器人定位模型和数值算法的有效性和可行性,实验定位平均误差满足管道机器人工作中定位的需要,采用改进的混合算法后,平均定位误差在x、y、z三个方向上分别降低了4.19 cm、3.81 cm、4.65 cm,提高了定位精度.
針對管道機器人定位問題,通過磁偶極子理論建立瞭以極低頻電磁脈遲為檢測手段的定位模型,推導齣瞭定位模型的非線性方程組.在此基礎上設計瞭基于粒子群優化-擬牛頓混閤算法用于定位方程組的求解,提高瞭管道機器人的定位精度,避免瞭粒子群優化算法跼部精細搜索能力差和擬牛頓算法對初值敏感的不足.數值倣真與實驗結果驗證瞭管道機器人定位模型和數值算法的有效性和可行性,實驗定位平均誤差滿足管道機器人工作中定位的需要,採用改進的混閤算法後,平均定位誤差在x、y、z三箇方嚮上分彆降低瞭4.19 cm、3.81 cm、4.65 cm,提高瞭定位精度.
침대관도궤기인정위문제,통과자우겁자이론건립료이겁저빈전자맥충위검측수단적정위모형,추도출료정위모형적비선성방정조.재차기출상설계료기우입자군우화-의우돈혼합산법용우정위방정조적구해,제고료관도궤기인적정위정도,피면료입자군우화산법국부정세수색능력차화의우돈산법대초치민감적불족.수치방진여실험결과험증료관도궤기인정위모형화수치산법적유효성화가행성,실험정위평균오차만족관도궤기인공작중정위적수요,채용개진적혼합산법후,평균정위오차재x、y、z삼개방향상분별강저료4.19 cm、3.81 cm、4.65 cm,제고료정위정도.
