实验室研究与探索
實驗室研究與探索
실험실연구여탐색
LAABORATORY REESEARCH AND EXPLORATION
2014年
6期
77-81
,共5页
崔明月%刘旭焱%蒋华龙%刘红钊
崔明月%劉旭焱%蔣華龍%劉紅釗
최명월%류욱염%장화룡%류홍쇠
磁导航系统%轮式移动机器人%RFID%里程检测
磁導航繫統%輪式移動機器人%RFID%裏程檢測
자도항계통%륜식이동궤기인%RFID%리정검측
magnetic%navigation%system%wheeled%mobile%robot%RFID%mileage%detection
针对户外轮式移动机器人传统里程计由于轮子打滑与累积误差等导致里程准确度降低的缺陷,提出了一种利用磁导航系统和RFID技术相结合来测量里程的方法.该方法基于机器人磁导航系统,通过相邻磁条间距获得相邻磁条间磁场间隙,根据磁传感器检测到无磁场区域的次数,计算出机器人里程,同时通过机器人前进线路上RFID标签对当前里程进行误差修正.最后,设计了系统软硬件的整体架构和主要功能模块,实验结果验证了该里程检测方法的可行性和有效性.
針對戶外輪式移動機器人傳統裏程計由于輪子打滑與纍積誤差等導緻裏程準確度降低的缺陷,提齣瞭一種利用磁導航繫統和RFID技術相結閤來測量裏程的方法.該方法基于機器人磁導航繫統,通過相鄰磁條間距穫得相鄰磁條間磁場間隙,根據磁傳感器檢測到無磁場區域的次數,計算齣機器人裏程,同時通過機器人前進線路上RFID標籤對噹前裏程進行誤差脩正.最後,設計瞭繫統軟硬件的整體架構和主要功能模塊,實驗結果驗證瞭該裏程檢測方法的可行性和有效性.
침대호외륜식이동궤기인전통리정계유우륜자타활여루적오차등도치리정준학도강저적결함,제출료일충이용자도항계통화RFID기술상결합래측량리정적방법.해방법기우궤기인자도항계통,통과상린자조간거획득상린자조간자장간극,근거자전감기검측도무자장구역적차수,계산출궤기인리정,동시통과궤기인전진선로상RFID표첨대당전리정진행오차수정.최후,설계료계통연경건적정체가구화주요공능모괴,실험결과험증료해리정검측방법적가행성화유효성.
