农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2012年
z2期
42-46
,共5页
王海峰%李斌%刘广玉%徐丽明
王海峰%李斌%劉廣玉%徐麗明
왕해봉%리빈%류엄옥%서려명
设计%试验%机器人%机械手%菠萝采摘%AT89C51
設計%試驗%機器人%機械手%菠蘿採摘%AT89C51
설계%시험%궤기인%궤계수%파라채적%AT89C51
design%experiments%robots%manipulator%pineapple harvesting%AT89C51 microcontroller
为实现菠萝自动化收获,以减轻劳动负担、降低收获成本、提高收获效率,该文根据菠萝的生长特性,确定采用2个步骤将菠萝摘取的方案:首先,手爪从水平方向将菠萝抓稳,然后通过旋转将菠萝掰断.按照本方案,设计的菠萝自动采摘手爪包括手部抓取机构,手部驱动机构和手部旋转机构3部分,分别实现对菠萝的抓取和掰断功能,并设计了以AT89C51单片机为核心的控制系统,控制2个步进电机.通过采摘试验,表明该机构和控制系统能够实现对菠萝的采摘,确定手部旋转机构的旋转角度为180°,抓取时间为21～24 s.该研究可为田间菠萝采摘机器人关键部件研发提供参考.
為實現菠蘿自動化收穫,以減輕勞動負擔、降低收穫成本、提高收穫效率,該文根據菠蘿的生長特性,確定採用2箇步驟將菠蘿摘取的方案:首先,手爪從水平方嚮將菠蘿抓穩,然後通過鏇轉將菠蘿掰斷.按照本方案,設計的菠蘿自動採摘手爪包括手部抓取機構,手部驅動機構和手部鏇轉機構3部分,分彆實現對菠蘿的抓取和掰斷功能,併設計瞭以AT89C51單片機為覈心的控製繫統,控製2箇步進電機.通過採摘試驗,錶明該機構和控製繫統能夠實現對菠蘿的採摘,確定手部鏇轉機構的鏇轉角度為180°,抓取時間為21～24 s.該研究可為田間菠蘿採摘機器人關鍵部件研髮提供參攷.
위실현파라자동화수획,이감경노동부담、강저수획성본、제고수획효솔,해문근거파라적생장특성,학정채용2개보취장파라적취적방안:수선,수조종수평방향장파라조은,연후통과선전장파라배단.안조본방안,설계적파라자동채적수조포괄수부조취궤구,수부구동궤구화수부선전궤구3부분,분별실현대파라적조취화배단공능,병설계료이AT89C51단편궤위핵심적공제계통,공제2개보진전궤.통과채적시험,표명해궤구화공제계통능구실현대파라적채적,학정수부선전궤구적선전각도위180°,조취시간위21～24 s.해연구가위전간파라채적궤기인관건부건연발제공삼고.
