兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2013年
3期
301-309
,共9页
自动控制技术%水下航行体%变结构控制%解耦
自動控製技術%水下航行體%變結構控製%解耦
자동공제기술%수하항행체%변결구공제%해우
水下航行体在高速转弯时,由于俯仰、偏航和横滚3个通道间存在较大的耦合,以及水下海流的不确定性干扰等因素的影响,水下航行体的姿态控制难度较大,传统控制技术无法达到控制目的.为了解决水下航行体姿态解耦控制的难题,通过水下航行体旋转动力学方程构建了水下航行体姿态运动子系统状态方程,并应用变结构控制策略设计了水下航行体姿态控制器,理论推导和仿真表明:所设计的控制器能够使得水下航行体姿态角稳定地跟踪指令航向角,并对海流干扰具有强鲁棒性,实现了水下航行体姿态子系统间的解耦控制.
水下航行體在高速轉彎時,由于俯仰、偏航和橫滾3箇通道間存在較大的耦閤,以及水下海流的不確定性榦擾等因素的影響,水下航行體的姿態控製難度較大,傳統控製技術無法達到控製目的.為瞭解決水下航行體姿態解耦控製的難題,通過水下航行體鏇轉動力學方程構建瞭水下航行體姿態運動子繫統狀態方程,併應用變結構控製策略設計瞭水下航行體姿態控製器,理論推導和倣真錶明:所設計的控製器能夠使得水下航行體姿態角穩定地跟蹤指令航嚮角,併對海流榦擾具有彊魯棒性,實現瞭水下航行體姿態子繫統間的解耦控製.
수하항행체재고속전만시,유우부앙、편항화횡곤3개통도간존재교대적우합,이급수하해류적불학정성간우등인소적영향,수하항행체적자태공제난도교대,전통공제기술무법체도공제목적.위료해결수하항행체자태해우공제적난제,통과수하항행체선전동역학방정구건료수하항행체자태운동자계통상태방정,병응용변결구공제책략설계료수하항행체자태공제기,이론추도화방진표명:소설계적공제기능구사득수하항행체자태각은정지근종지령항향각,병대해류간우구유강로봉성,실현료수하항행체자태자계통간적해우공제.
