测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2013年
4期
70-73,77
,共5页
手控器%位置测量%力反馈
手控器%位置測量%力反饋
수공기%위치측량%력반궤
多自由度力反馈手控器是遥操作的重要人机接口设备,提出了一种七自由度力反馈手控器测控系统的设计方案,实现对手控器末端位置的测量和向手控器输出反馈力/力矩.详细介绍了该手控器的位置检测原理、力反馈控制原理和控制器的软硬件设计.在完成系统调试后对手控器系统进行了测试,测试结果表明:设计的手控器系统测量精度达到±0.5 mm,三维平动力反馈控制精度达到5％ FS,满足多自由度力反馈遥操作的需求.
多自由度力反饋手控器是遙操作的重要人機接口設備,提齣瞭一種七自由度力反饋手控器測控繫統的設計方案,實現對手控器末耑位置的測量和嚮手控器輸齣反饋力/力矩.詳細介紹瞭該手控器的位置檢測原理、力反饋控製原理和控製器的軟硬件設計.在完成繫統調試後對手控器繫統進行瞭測試,測試結果錶明:設計的手控器繫統測量精度達到±0.5 mm,三維平動力反饋控製精度達到5％ FS,滿足多自由度力反饋遙操作的需求.
다자유도력반궤수공기시요조작적중요인궤접구설비,제출료일충칠자유도력반궤수공기측공계통적설계방안,실현대수공기말단위치적측량화향수공기수출반궤력/력구.상세개소료해수공기적위치검측원리、력반궤공제원리화공제기적연경건설계.재완성계통조시후대수공기계통진행료측시,측시결과표명:설계적수공기계통측량정도체도±0.5 mm,삼유평동력반궤공제정도체도5％ FS,만족다자유도력반궤요조작적수구.
