电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2013年
6期
29-33,84
,共6页
多无人机%航路规划%通信距离约束%通信时间延迟%改进A*算法
多無人機%航路規劃%通信距離約束%通信時間延遲%改進A*算法
다무인궤%항로규화%통신거리약속%통신시간연지%개진A*산법
针对存在通信约束的多无人机协同航路规划问题,在考虑多无人机同时到达目标点和避免相互碰撞的条件下,使用改进的A*算法规划出多无人机飞行的原始航路；通过不断计算和比较无人机间的距离来限制无人机的飞行,使无人机之间的距离始终保持在允许通信距离范围内；通过减小最大允许通信距离和增大最小安全距离来消除通信时间延迟对协同航路规划的影响,从而建立了存在通信距离限制和通信时间延迟条件下的多无人机协同航路规划算法.仿真结果验证了该算法的有效性.
針對存在通信約束的多無人機協同航路規劃問題,在攷慮多無人機同時到達目標點和避免相互踫撞的條件下,使用改進的A*算法規劃齣多無人機飛行的原始航路；通過不斷計算和比較無人機間的距離來限製無人機的飛行,使無人機之間的距離始終保持在允許通信距離範圍內；通過減小最大允許通信距離和增大最小安全距離來消除通信時間延遲對協同航路規劃的影響,從而建立瞭存在通信距離限製和通信時間延遲條件下的多無人機協同航路規劃算法.倣真結果驗證瞭該算法的有效性.
침대존재통신약속적다무인궤협동항로규화문제,재고필다무인궤동시도체목표점화피면상호팽당적조건하,사용개진적A*산법규화출다무인궤비행적원시항로；통과불단계산화비교무인궤간적거리래한제무인궤적비행,사무인궤지간적거리시종보지재윤허통신거리범위내；통과감소최대윤허통신거리화증대최소안전거리래소제통신시간연지대협동항로규화적영향,종이건립료존재통신거리한제화통신시간연지조건하적다무인궤협동항로규화산법.방진결과험증료해산법적유효성.
