电气传动
電氣傳動
전기전동
ELECTRIC DRIVE
2014年
3期
50-53,80
,共5页
积分器饱和%扰动%伺服电机%拉格朗日插值
積分器飽和%擾動%伺服電機%拉格朗日插值
적분기포화%우동%사복전궤%랍격랑일삽치
integrator windup%disturbance%servo motor%Lagrange interpolation
PID是工业控制系统中应用最广泛的控制方案,但受到了积分器饱和问题的困扰.条件积分法和反馈抑制饱和法是目前较为常见的抗饱和方案,这些方案都不需要预先知道受控系统的模型.此外,还有一些基于系统模型而提出的抗饱和PID方案,如:积分项预测抗饱和PID.介绍了典型的条件积分法、反馈抑制饱和法,以及积分项预测抗饱和PID的具体设计,然后把它们应用到一个直流伺服电机的速度控制系统,在TMS320F2808 DSP上进行了实验验证,并加以比较分析.结果表明,各种抗饱和PID控制方案虽然在算法实现和参数调试方面有差异,但都能在较大范围内实现快速、平稳和无静差的电机速度伺服跟踪.
PID是工業控製繫統中應用最廣汎的控製方案,但受到瞭積分器飽和問題的睏擾.條件積分法和反饋抑製飽和法是目前較為常見的抗飽和方案,這些方案都不需要預先知道受控繫統的模型.此外,還有一些基于繫統模型而提齣的抗飽和PID方案,如:積分項預測抗飽和PID.介紹瞭典型的條件積分法、反饋抑製飽和法,以及積分項預測抗飽和PID的具體設計,然後把它們應用到一箇直流伺服電機的速度控製繫統,在TMS320F2808 DSP上進行瞭實驗驗證,併加以比較分析.結果錶明,各種抗飽和PID控製方案雖然在算法實現和參數調試方麵有差異,但都能在較大範圍內實現快速、平穩和無靜差的電機速度伺服跟蹤.
PID시공업공제계통중응용최엄범적공제방안,단수도료적분기포화문제적곤우.조건적분법화반궤억제포화법시목전교위상견적항포화방안,저사방안도불수요예선지도수공계통적모형.차외,환유일사기우계통모형이제출적항포화PID방안,여:적분항예측항포화PID.개소료전형적조건적분법、반궤억제포화법,이급적분항예측항포화PID적구체설계,연후파타문응용도일개직류사복전궤적속도공제계통,재TMS320F2808 DSP상진행료실험험증,병가이비교분석.결과표명,각충항포화PID공제방안수연재산법실현화삼수조시방면유차이,단도능재교대범위내실현쾌속、평은화무정차적전궤속도사복근종.
