哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2014年
1期
16-19,24
,共5页
水轮机修复机械手%路径%轨迹规划%焊道
水輪機脩複機械手%路徑%軌跡規劃%銲道
수륜궤수복궤계수%로경%궤적규화%한도
manipulator for repairing hydraulic turbine%path%trajectory planning%welding pass
针对水轮机修复机械手在水轮机转轮的异性叶片曲面上焊接的路径轨迹规划问题,在概述了水轮机修复专用机械手运动方程的基础上,论述了经过修订的两种笛卡尔空间路径轨迹规划算法.为使规划的路径轨迹准确通过补焊位置而减小误差,同时尽可能使工作路径涵盖绝大部分的水轮机叶片曲面,提出了任意四边形内多焊道等宽路径轨迹规划的概念、算法和相应步骤.编程和仿真显示此方法可用于异形曲面的路径轨迹规划,并使焊道涵盖90％左右的水轮机叶片表面.
針對水輪機脩複機械手在水輪機轉輪的異性葉片麯麵上銲接的路徑軌跡規劃問題,在概述瞭水輪機脩複專用機械手運動方程的基礎上,論述瞭經過脩訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規劃算法.為使規劃的路徑軌跡準確通過補銲位置而減小誤差,同時儘可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機葉片麯麵,提齣瞭任意四邊形內多銲道等寬路徑軌跡規劃的概唸、算法和相應步驟.編程和倣真顯示此方法可用于異形麯麵的路徑軌跡規劃,併使銲道涵蓋90％左右的水輪機葉片錶麵.
침대수륜궤수복궤계수재수륜궤전륜적이성협편곡면상한접적로경궤적규화문제,재개술료수륜궤수복전용궤계수운동방정적기출상,논술료경과수정적량충적잡이공간로경궤적규화산법.위사규화적로경궤적준학통과보한위치이감소오차,동시진가능사공작로경함개절대부분적수륜궤협편곡면,제출료임의사변형내다한도등관로경궤적규화적개념、산법화상응보취.편정화방진현시차방법가용우이형곡면적로경궤적규화,병사한도함개90％좌우적수륜궤협편표면.
