系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2014年
3期
546-552
,共7页
杜军%邓涛%姚宏%彭兴钊
杜軍%鄧濤%姚宏%彭興釗
두군%산도%요굉%팽흥쇠
高阶非线性系统%增加幂次积分方法%反推控制%动态面控制
高階非線性繫統%增加冪次積分方法%反推控製%動態麵控製
고계비선성계통%증가멱차적분방법%반추공제%동태면공제
high-order nonlinear system%adding a power integrator method%back stepping control%dynamic surface control
针对一类含不可控不稳定线性化的高阶非线性系统的跟踪控制问题,给出了一种连续状态反馈动态面控制器设计方案.基于增加幂次积分方法,利用状态参考的思想,设计了可导的期望虚拟控制律.利用动态面技术,让期望虚拟控制律的函数通过一阶低通滤波器,避免了对期望虚拟控制律的函数进行微分.所提连续状态反馈动态面控制器能够保证跟踪误差半全局一致终结有界.数值仿真算例结果验证了所提控制方案的有效性.
針對一類含不可控不穩定線性化的高階非線性繫統的跟蹤控製問題,給齣瞭一種連續狀態反饋動態麵控製器設計方案.基于增加冪次積分方法,利用狀態參攷的思想,設計瞭可導的期望虛擬控製律.利用動態麵技術,讓期望虛擬控製律的函數通過一階低通濾波器,避免瞭對期望虛擬控製律的函數進行微分.所提連續狀態反饋動態麵控製器能夠保證跟蹤誤差半全跼一緻終結有界.數值倣真算例結果驗證瞭所提控製方案的有效性.
침대일류함불가공불은정선성화적고계비선성계통적근종공제문제,급출료일충련속상태반궤동태면공제기설계방안.기우증가멱차적분방법,이용상태삼고적사상,설계료가도적기망허의공제률.이용동태면기술,양기망허의공제률적함수통과일계저통려파기,피면료대기망허의공제률적함수진행미분.소제련속상태반궤동태면공제기능구보증근종오차반전국일치종결유계.수치방진산례결과험증료소제공제방안적유효성.
