机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2014年
4期
3-6
,共4页
机械臂%混合驱动%末端轨迹控制%伺服电动缸%电液比例阀控液压缸
機械臂%混閤驅動%末耑軌跡控製%伺服電動缸%電液比例閥控液壓缸
궤계비%혼합구동%말단궤적공제%사복전동항%전액비례벌공액압항
manipulator%hybrid driving%trajectory control%servo motor%proportional valve controlled hydraulic cylinder
为了探讨机械臂的混合驱动的可能性与优势,将电动缸和液压缸这两种驱动方式相结合,设计了一种伺服电动缸和电液比例阀控液压缸混合驱动的机械臂.以机械臂末端轨迹控制为目标,搭建了相应的控制系统.基于Matlab的Simulink与AMESim软件的联合,建立了该控制系统的仿真模型.仿真分析了该混合驱动机械臂的末端轨迹的可控性与特点,为开发实用的混合驱动机械臂提供了理论依据.
為瞭探討機械臂的混閤驅動的可能性與優勢,將電動缸和液壓缸這兩種驅動方式相結閤,設計瞭一種伺服電動缸和電液比例閥控液壓缸混閤驅動的機械臂.以機械臂末耑軌跡控製為目標,搭建瞭相應的控製繫統.基于Matlab的Simulink與AMESim軟件的聯閤,建立瞭該控製繫統的倣真模型.倣真分析瞭該混閤驅動機械臂的末耑軌跡的可控性與特點,為開髮實用的混閤驅動機械臂提供瞭理論依據.
위료탐토궤계비적혼합구동적가능성여우세,장전동항화액압항저량충구동방식상결합,설계료일충사복전동항화전액비례벌공액압항혼합구동적궤계비.이궤계비말단궤적공제위목표,탑건료상응적공제계통.기우Matlab적Simulink여AMESim연건적연합,건립료해공제계통적방진모형.방진분석료해혼합구동궤계비적말단궤적적가공성여특점,위개발실용적혼합구동궤계비제공료이론의거.
